9 月 30 日，地平线正式发布 HSD 全场景辅助驾驶系统 V2.1 版本。iCAR V27 作为首批搭载车型，将于 10 月 8 日起分批向车主推送升级。更多合作车型的推送时间及功能体验以车企公告为准。
基于世界模型与端到端强化学习持续训练，HSD 再次长出新能力。HSD V2.1 不仅是国内首个量产端到端全场景倒车功能的智驾方案，也是与特斯拉 FSD 并列、全球唯二量产该功能的智驾方案。
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国内量产首发全场景倒车 跻身全球唯二阵营
在复杂场景下，能否像人类司机一样自主进退、灵活脱困，正在成为判断一套智驾是否足够聪明、足够拟人的新的标准。
元股证券:ygzq.hkHSD V2.1 "全场景倒车"能力，意味着智驾从"只会向前开"升级到"能自主进退"的全新阶段。在窄路会车、前方受阻、脱困起步等日常高频场景中，HSD 都能自主完成倒车操作。前路受阻时，主动退一步再向前，让全场景智驾体验更进一步。
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HSD V2.1 新增全场景倒车能力
这一能力的背后，其实是 HSD 基座模型在空间理解、复杂决策与连续控制上的能力涌现。全场景倒车不仅是一项功能的新增，更是端到端模型综合能力的集中体现。它要求系统同时具备对三维空间的精准感知、对复杂交通场景的决策判断，以及对车辆连续动作的精细控制。而这些能力的提升，也将同时赋能行车与泊车的全场景体验，展现出一段式端到端架构"一体进化、全域提升"的持续迭代优势。
能自主进退，才是真的会开车。兼顾前行与复杂场景自主倒车，智驾向人类驾驶员的思维与操作能力更进一步。
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基座模型驱动全域进化 跑出性能提升加速度
HSD V2.1 的升级并非单一功能的叠加，而是基于世界模型与端到端强化学习的持续训练，带来的全场景性能与安全边界的整体提升。
数据层面，HSD V2.1 交出了一份亮眼的成绩单。相较 V2.0 版本，HSD V2.1 平均无接管里程提升 43%，面对复杂路况的持续胜任能力显著增强，长途通勤更安心；博弈变道能力提升 255%，该等时稳得住，该走时不犹豫，与周边交通参与者的互动更加从容、更像老司机；窄车位泊入成功率提升 20%，复杂车位也能从容泊入，泊车体验更稳更安心。
行车方面，除了全场景倒车这一"王炸"功能，HSD V2.1 还带来多项实用升级。新增智能闪灯鸣笛警示，不只自己看见风险，也让对方更早感知、及时避让，识别早一步，提醒先一步。窄路通行与防御性驾驶同步升级，窄路通行有分寸，盲区防御更主动。原地激活、终点靠边等也实现功能优化，使用更便捷，停靠更从容。
HSD V2.1 新增闪灯鸣笛警示功能
泊车方面，V2.1 同样实现了体验再进化。循迹倒车可无缝衔接泊车辅助，倒车过程发现空闲车位，顺手一泊就能停。泊车端到端模型完成升级，窄位泊入更精准、更高效，复杂车位也能一把进。新增自定义车位自动吸附功能，车位框就像磁吸对齐一样，随手一放自动找准最佳车位。OCC 感知精度进一步提升，细小障碍物也不轻易放过，让泊车安全更有保障。
在交互体验上，HSD V2.1 新增了"积木世界" SR 主题，用户达成 100km 智驾里程碑即可解锁，让每一段智驾旅程都有惊喜和乐趣。
HSD V2.1 辅助驾驶里程达到 100KM 解锁积木风格 HMI
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HSD 量产加速 推动全民智驾时代到来
当前，智驾端到端竞赛已进入深水区。架构层面的 0 到 1 已不再是核心壁垒，迭代效率与进化速度，才是决定最终格局的关键因素。
如果说 HSD V2.0 完成了端到端技术的二次深度进化，实现了从"响应场景"到"预判世界"的跃迁，那么 V2.1 在此基础上，进一步验证了一段式端到端架构的持续迭代效率。小版本也能带来大惊喜，基座模型的每一次能力涌现，都会带动全场景体验的整体跃升。
HSD 持续进化的能力，正在市场上获得更广泛的验证。随着包括大众在内的多家海内外头部汽车品牌搭载 HSD 方案，越来越多的消费者，正用亲民的价格享受到全球顶级的智驾体验。HSD V2.1 全场景倒车能力的落地，不仅是一次技术层面的突破股市行情，更让"好用、实用、想用就用"的智驾体验，走进千家万户，让真正好用的辅助驾驶人人可享。
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